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| Titre : | Commande par mode glissant flou d’un bras manipulateur | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Djamel Mekki, Auteur ; Ouarezki Redouane, Auteur ; Khayreddine Saidi, Directeur de thèse | | Editeur : | Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI | | Année de publication : | 2014 | | Importance : | 79 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30 cm. | | Note générale : | Bibliogr. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Mode glissante Logique floue Robotique Bras manipulateur Commande Classiques. | | Résumé : | Généralement les connaissances de l'univers humain sont imparfaites dans la mesure où
elles peuvent souffrir d'incertitudes et/ou d'imprécisions. L’homme intègre naturellement ces
imperfections dans la vie de tous les jours, en particulier au niveau du raisonnement et de la
décision, L'utilisation des outils mathématiques de modélisation est appropriée et justifiée
pour les systèmes bien définis. Mais, quand la complexité augmente, ces outils deviennent
moins efficaces. Le traitement des systèmes complexes nécessite souvent la manipulation
d'informations incertaines. De façon naturelle, l'être humain est capable de manipuler de tels
systèmes. Il décrit son comportement par des méthodes approximatives au lieu de raisonner
en termes mathématiques. Un robot doit posséder des capacités de perception et de
mouvement nécessaires pour qu’il puisse exécuter ses tâches.
Pour qu’un robot manipulateur accomplisse la tâche qui lui est assigné, il faut concevoir
une commande bien adapté. La commande par modes glissants est une commande à structure
variable (CSV). Elle est par nature une commande non linéaire. La caractéristique principale
des systèmes à structure variable est que la loi de commande se modifie d’une manière
discontinue.
La commande par modes glissants a été longtemps limitée dans ses applications à cause du
caractère discontinu de sa commande qui engendre des oscillations autour de la surface de
commutation : c’est le phénomène de réticence (Chattering en anglais). Les chercheurs ont
introduit plusieurs solutions pour remédier à cet inconvénient, pour résoudre ce problème
nous avons proposé de remplacer la commande discontinue des modes glissants, qui est le
siège de ce phénomène, par un contrôleur flou.
La logique floue diffère de la logique classique parce qu’elle permet des définitions
partielles ou “floues” de règles de contrôle. La puissance de la logique floue vient de sa
capacité à décrire un phénomène ou processus particulier de façon linguistique, puis de
représenter ce phénomène par un faible nombre de règles. Les connaissances dans un système
flou sont contenues dans les règles et dans les ensembles flous qui contiennent des
descriptions générales des propriétés du phénomène en question. | | En ligne : | https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7529/MekkiDjamel_OuarezkiR.pdf?sequen [...] | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=25448 |
Commande par mode glissant flou d’un bras manipulateur [theses et memoires] / Djamel Mekki, Auteur ; Ouarezki Redouane, Auteur ; Khayreddine Saidi, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2014 . - 79 p. : ill. ; 30 cm. Bibliogr. Langues : Français | Mots-clés : | Mode glissante Logique floue Robotique Bras manipulateur Commande Classiques. | | Résumé : | Généralement les connaissances de l'univers humain sont imparfaites dans la mesure où
elles peuvent souffrir d'incertitudes et/ou d'imprécisions. L’homme intègre naturellement ces
imperfections dans la vie de tous les jours, en particulier au niveau du raisonnement et de la
décision, L'utilisation des outils mathématiques de modélisation est appropriée et justifiée
pour les systèmes bien définis. Mais, quand la complexité augmente, ces outils deviennent
moins efficaces. Le traitement des systèmes complexes nécessite souvent la manipulation
d'informations incertaines. De façon naturelle, l'être humain est capable de manipuler de tels
systèmes. Il décrit son comportement par des méthodes approximatives au lieu de raisonner
en termes mathématiques. Un robot doit posséder des capacités de perception et de
mouvement nécessaires pour qu’il puisse exécuter ses tâches.
Pour qu’un robot manipulateur accomplisse la tâche qui lui est assigné, il faut concevoir
une commande bien adapté. La commande par modes glissants est une commande à structure
variable (CSV). Elle est par nature une commande non linéaire. La caractéristique principale
des systèmes à structure variable est que la loi de commande se modifie d’une manière
discontinue.
La commande par modes glissants a été longtemps limitée dans ses applications à cause du
caractère discontinu de sa commande qui engendre des oscillations autour de la surface de
commutation : c’est le phénomène de réticence (Chattering en anglais). Les chercheurs ont
introduit plusieurs solutions pour remédier à cet inconvénient, pour résoudre ce problème
nous avons proposé de remplacer la commande discontinue des modes glissants, qui est le
siège de ce phénomène, par un contrôleur flou.
La logique floue diffère de la logique classique parce qu’elle permet des définitions
partielles ou “floues” de règles de contrôle. La puissance de la logique floue vient de sa
capacité à décrire un phénomène ou processus particulier de façon linguistique, puis de
représenter ce phénomène par un faible nombre de règles. Les connaissances dans un système
flou sont contenues dans les règles et dans les ensembles flous qui contiennent des
descriptions générales des propriétés du phénomène en question. | | En ligne : | https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7529/MekkiDjamel_OuarezkiR.pdf?sequen [...] | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=25448 |
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