Titre :	Contrôle d’un robot mobile à deux roues avec la méthode de gain récursif
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Tahar Mokrani, Auteur ; Said Ibeggazene, Auteur ; Boualem Salhi, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi-Ouzou : UMMTO F.G.E.I
Année de publication :	2024
Importance :	52 p.
Présentation :	ill.
Format :	PDF
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Véhicules électrique  Gain récursif  Robot mobile  Modélisation  Holonomie
Résumé :	Ce mémoire traite du contrôle d’un robot mobile à deux roues à l’aide de la méthode de gain récursif. Il commence par une introduction à la robotique mobile, présentant ses origines, ses applications et les différents types de robots. Le second chapitre est consacré à la modélisation cinématique du robot unicycle utilisé, en négligeant les forces pour simplifier l’analyse. Ensuite, la méthode du gain récursif est expliquée en détail comme une alternative simple et efficace au backstepping pour les systèmes non linéaires de type *strict feedback*. on a introduit le concept de signal fictif pour analyser la convergence. Le dernier chapitre décrit l’implémentation de cette commande dans MATLAB/Simulink. Des simulations sur des trajectoires circulaires et en spirale, avec ou sans perturbations, sont réalisées. Les résultats montrent que le robot suit bien la trajectoire désirée et s’adapte aux perturbations. Ce travail démontre l’efficacité du gain récursif pour le contrôle de robots mobiles. La conclusion suggère des pistes pour des travaux futurs.
Diplôme :	Master
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=37877

Contrôle d’un robot mobile à deux roues avec la méthode de gain récursif [theses et memoires] / Tahar Mokrani, Auteur ; Said Ibeggazene, Auteur ; Boualem Salhi, Directeur de thèse . - Tizi-Ouzou (Tizi-Ouzou) : UMMTO F.G.E.I, 2024 . - 52 p. : ill. ; PDF.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Véhicules électrique  Gain récursif  Robot mobile  Modélisation  Holonomie
Résumé :	Ce mémoire traite du contrôle d’un robot mobile à deux roues à l’aide de la méthode de gain récursif. Il commence par une introduction à la robotique mobile, présentant ses origines, ses applications et les différents types de robots. Le second chapitre est consacré à la modélisation cinématique du robot unicycle utilisé, en négligeant les forces pour simplifier l’analyse. Ensuite, la méthode du gain récursif est expliquée en détail comme une alternative simple et efficace au backstepping pour les systèmes non linéaires de type *strict feedback*. on a introduit le concept de signal fictif pour analyser la convergence. Le dernier chapitre décrit l’implémentation de cette commande dans MATLAB/Simulink. Des simulations sur des trajectoires circulaires et en spirale, avec ou sans perturbations, sont réalisées. Les résultats montrent que le robot suit bien la trajectoire désirée et s’adapte aux perturbations. Ce travail démontre l’efficacité du gain récursif pour le contrôle de robots mobiles. La conclusion suggère des pistes pour des travaux futurs.
Diplôme :	Master
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=37877