Titre :	Commande par mode glissant d’ordre deux d’un robot mobile omnidirectionnel
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Hakim Yahmi, Auteur ; Said Kenane, Auteur ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi-Ouzou : UMMTO F.G.E.I
Année de publication :	2024
Importance :	59 p.
Présentation :	ill.
Format :	PDF
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Robot mobile omnidirectionnel  Mode glissant d’ordre un  Mode glissant d’ordre deux  Suivi de trajectoire  Chattering (brouttement)  Surface de glissement  Types de robots
Résumé :	Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à la commande par mode glissant d’un robot mobile omnidirectionnel à trois roues pour le bon suivi de trajectoire. Ce travail se fait en deux étapes. La première est consacrée à la commande par mode glissant d’ordre un qui est connue par sa robustesse et sa simplicité d’implémentation. Cependant, la discontinuité de la commande engendre des oscillations de fréquence élevée autour de la surface de glissement, ce qui provoque le phénomène de chattering, le problème majeur de la commande par mode glissant. Parmi les solutions proposées dans la littérature pour y remédier à cet inconvénient, on trouve la commande par mode glissant d’ordre supérieur. La deuxième partie consiste à appliquer l’algorithme de super twisting qui est l’un des algorithmes les plus utilisés du mode glissant d’ordre supérieur, dans l’objectif d’éliminer le phénomène de broutement (chattering), tout en gardant la robustesse du mode glissant classique. Mots-clés : Commande par mode glissant, chattering, algorithme de super twisting, robot mobile omnidirectionnel à trois roues, suivi de trajectoire.
Diplôme :	Master
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=37871

Commande par mode glissant d’ordre deux d’un robot mobile omnidirectionnel [theses et memoires] / Hakim Yahmi, Auteur ; Said Kenane, Auteur ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse . - Tizi-Ouzou (Tizi-Ouzou) : UMMTO F.G.E.I, 2024 . - 59 p. : ill. ; PDF.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Robot mobile omnidirectionnel  Mode glissant d’ordre un  Mode glissant d’ordre deux  Suivi de trajectoire  Chattering (brouttement)  Surface de glissement  Types de robots
Résumé :	Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à la commande par mode glissant d’un robot mobile omnidirectionnel à trois roues pour le bon suivi de trajectoire. Ce travail se fait en deux étapes. La première est consacrée à la commande par mode glissant d’ordre un qui est connue par sa robustesse et sa simplicité d’implémentation. Cependant, la discontinuité de la commande engendre des oscillations de fréquence élevée autour de la surface de glissement, ce qui provoque le phénomène de chattering, le problème majeur de la commande par mode glissant. Parmi les solutions proposées dans la littérature pour y remédier à cet inconvénient, on trouve la commande par mode glissant d’ordre supérieur. La deuxième partie consiste à appliquer l’algorithme de super twisting qui est l’un des algorithmes les plus utilisés du mode glissant d’ordre supérieur, dans l’objectif d’éliminer le phénomène de broutement (chattering), tout en gardant la robustesse du mode glissant classique. Mots-clés : Commande par mode glissant, chattering, algorithme de super twisting, robot mobile omnidirectionnel à trois roues, suivi de trajectoire.
Diplôme :	Master
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=37871