Titre :	Commande et supervision d’un bras manipulateur par un automate programmable industriel (A.P.I)
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Thinhinane Sadou ; Kashi Ferroudja ; Fethi Ouallouche, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi.Ouzou : U.M.M.T.O
Année de publication :	2020
Importance :	98 p.
Présentation :	ill.
Format :	30 cm.
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Automates Programmable Industriel (API)  Bras manipulateur  STEP7  Robotique  Capteur de couleur
Résumé :	L'étude proposée à pour suite d'expliquer l'intérêt et l'importance de l'utilisation de l'API dans les domaines de l'industrie (passage de la logique câblée à logique programmé) d'une part et d'autre part nous utilisons cette séquence pour la commande d'un bras manipulateur donc on a partagé notre travail en quatre chapitres ou on a abordé différents titres, différentes études qui nous ont aidé à la réalisation de notre bras manipulateur en utilisant pour la partie commande un API siemens s7300 avec une CPU313c-2dp avec un modules de sortie ou on a branché deux fils pour la commande du changement de sens du moteur à courant continu. La mise en œuvre de notre travail a exigé des connaissances très approfondies en programmation, ainsi que la maitrise de l’environnement des automates programmable industriel. Ainsi, le premier chapitre de ce mémoire a été consacré sur les généralités de la robotique et ses principes de base. Dans le second chapitre, nous avons fait une description détaillée des différents étapes constituant notre système : commençant par l’automate programmable industriel et sa CPU313c-2dp, et ses différentes fonctions de base et caractéristiques, dans le troisième une petite description des différents outils de programmation utilisés et une modélisation de notre bras. La dernière partie de ce mémoire était consacrée pour la description des différentes étapes de la configuration logiciels et de la supervision avec illustration des schémas, ainsi que les résultats après simulation de notre programme. En arrivant au terme de notre travail, nous avons pu réaliser avec succès une simulation et une supervision d’un bras manipulateur avec un API , dotée d’un capteur de couleur , comme moyen de perception pour effectuer le trie de deux objet de différentes couleur et le mettre enfin dans le bac associé ; un moteur à courant continue , qui permet de changer les différentes rotation et translation possible ainsi pour l’ouverture et la fermeture de la pince du bras pour prendre et déposer l’objet pris. Notre bras est commandé par l’automate sous logiciel «tia portal » avec le langage Ladder, et on a ajouté une supervision avec le logiciel WINCC qui nous permet de regarder le déplacement et aussi de le commander. Ce travail ne constitue qu’un début dans le domaine de la robotique. Des fonctionnalités importantes peuvent être rajoutées au robot manipulateur, comme l’autonomie complète pour tous déplacement et tache effectué, intelligence artificielle, caméra infrarouge, etc.
En ligne :	D:\CD THESES 2020\RETARDATAIRES\SADOU THINHINANE; KASHI FERROUDJA.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=36089

Commande et supervision d’un bras manipulateur par un automate programmable industriel (A.P.I) [theses et memoires] / Thinhinane Sadou ; Kashi Ferroudja ; Fethi Ouallouche, Directeur de thèse . - Tizi.Ouzou (Tizi.Ouzou) : U.M.M.T.O, 2020 . - 98 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Automates Programmable Industriel (API)  Bras manipulateur  STEP7  Robotique  Capteur de couleur
Résumé :	L'étude proposée à pour suite d'expliquer l'intérêt et l'importance de l'utilisation de l'API dans les domaines de l'industrie (passage de la logique câblée à logique programmé) d'une part et d'autre part nous utilisons cette séquence pour la commande d'un bras manipulateur donc on a partagé notre travail en quatre chapitres ou on a abordé différents titres, différentes études qui nous ont aidé à la réalisation de notre bras manipulateur en utilisant pour la partie commande un API siemens s7300 avec une CPU313c-2dp avec un modules de sortie ou on a branché deux fils pour la commande du changement de sens du moteur à courant continu. La mise en œuvre de notre travail a exigé des connaissances très approfondies en programmation, ainsi que la maitrise de l’environnement des automates programmable industriel. Ainsi, le premier chapitre de ce mémoire a été consacré sur les généralités de la robotique et ses principes de base. Dans le second chapitre, nous avons fait une description détaillée des différents étapes constituant notre système : commençant par l’automate programmable industriel et sa CPU313c-2dp, et ses différentes fonctions de base et caractéristiques, dans le troisième une petite description des différents outils de programmation utilisés et une modélisation de notre bras. La dernière partie de ce mémoire était consacrée pour la description des différentes étapes de la configuration logiciels et de la supervision avec illustration des schémas, ainsi que les résultats après simulation de notre programme. En arrivant au terme de notre travail, nous avons pu réaliser avec succès une simulation et une supervision d’un bras manipulateur avec un API , dotée d’un capteur de couleur , comme moyen de perception pour effectuer le trie de deux objet de différentes couleur et le mettre enfin dans le bac associé ; un moteur à courant continue , qui permet de changer les différentes rotation et translation possible ainsi pour l’ouverture et la fermeture de la pince du bras pour prendre et déposer l’objet pris. Notre bras est commandé par l’automate sous logiciel «tia portal » avec le langage Ladder, et on a ajouté une supervision avec le logiciel WINCC qui nous permet de regarder le déplacement et aussi de le commander. Ce travail ne constitue qu’un début dans le domaine de la robotique. Des fonctionnalités importantes peuvent être rajoutées au robot manipulateur, comme l’autonomie complète pour tous déplacement et tache effectué, intelligence artificielle, caméra infrarouge, etc.
En ligne :	D:\CD THESES 2020\RETARDATAIRES\SADOU THINHINANE; KASHI FERROUDJA.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=36089