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| Titre : | Commande d’un quadri-rotor par un correcteur PID et implémentation sur une carte ESP32 | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Ghiles Djebbar ; Chikhaoui Mohamed Kacem ; Mohamed Ali Bey, Directeur de thèse | | Editeur : | Tizi.Ouzou : U.M.M.T.O | | Année de publication : | 2020 | | Importance : | 79 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30 cm. | | Note générale : | Bibliogr. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Drone Quadri-rotor PID Logique flou PID adaptatif | | Résumé : | Les drones sont des aéronefs sans pilote capables de faire des missions d’une façon plus au moins autonome, ils peuvent être classés selon leur taille et mode de propulsion. Le quadri-rotor est un drone faisant partie de la famille des multirotors. Il bénéficie de plusieurs caractéristiques qui lui offrent des avantages par rapport à d’autres types d’UAV tel que la possibilité d’un décollage et atterrissage verticale, une taille réduite, un léger poids et une bonne maniabilité. Cependant le quadri-rotor possède une dynamique fortement non linéaire ce qui le rend très instable et difficile à étudier.
Ce mémoire est consacré à la modélisation et réalisation d’un quadri-rotor. La première partie de ce travail est une étude théorique, sont but est de développer un modèle dynamique de la quadri rotor en se basant sur le formalisme d’Euler newton et en prenant en considération les différentes sollicitations, appliquées à un quadri-rotor en service. Apres formulation des équations décrivant suffisamment la dynamique du drone, nous avons étudié deux commandes, une classique (PID) et adaptative laquelle est basée sur la logique floue (pid-floue) ; les deux commandes ont été testées en les simulant à l’aide du modèle dynamique sous le logiciel Matlab Simulink. Les résultats obtenus sont comparés et commentés.
La deuxième partie est consacrée à la conception et réalisation du drone, qui a pour objectif de définir les composants utilisés pour la réalisation du quadri rotor ainsi que leurs caractéristiques. Nous avons présenté le schéma de branchement général qui montre les raccordements des différents composants ; nous avons utilisé le logiciel arduino ide ainsi que des logiciels tiers pour réaliser un programme en c-arduino pour le drone. Des tests ont été effectués sur le prototype réalisé avec une correction pid.
Des perspectives sont proposées pour d’éventuelles améliorations de cette étude | | En ligne : | D:\CD THESES 2020\RETARDATAIRES\CHIKHAOUI MOHAMED KACEM; DJEBBAR GHILES.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=36082 |
Commande d’un quadri-rotor par un correcteur PID et implémentation sur une carte ESP32 [theses et memoires] / Ghiles Djebbar ; Chikhaoui Mohamed Kacem ; Mohamed Ali Bey, Directeur de thèse . - Tizi.Ouzou (Tizi.Ouzou) : U.M.M.T.O, 2020 . - 79 p. : ill. ; 30 cm. Bibliogr. Langues : Français | Mots-clés : | Drone Quadri-rotor PID Logique flou PID adaptatif | | Résumé : | Les drones sont des aéronefs sans pilote capables de faire des missions d’une façon plus au moins autonome, ils peuvent être classés selon leur taille et mode de propulsion. Le quadri-rotor est un drone faisant partie de la famille des multirotors. Il bénéficie de plusieurs caractéristiques qui lui offrent des avantages par rapport à d’autres types d’UAV tel que la possibilité d’un décollage et atterrissage verticale, une taille réduite, un léger poids et une bonne maniabilité. Cependant le quadri-rotor possède une dynamique fortement non linéaire ce qui le rend très instable et difficile à étudier.
Ce mémoire est consacré à la modélisation et réalisation d’un quadri-rotor. La première partie de ce travail est une étude théorique, sont but est de développer un modèle dynamique de la quadri rotor en se basant sur le formalisme d’Euler newton et en prenant en considération les différentes sollicitations, appliquées à un quadri-rotor en service. Apres formulation des équations décrivant suffisamment la dynamique du drone, nous avons étudié deux commandes, une classique (PID) et adaptative laquelle est basée sur la logique floue (pid-floue) ; les deux commandes ont été testées en les simulant à l’aide du modèle dynamique sous le logiciel Matlab Simulink. Les résultats obtenus sont comparés et commentés.
La deuxième partie est consacrée à la conception et réalisation du drone, qui a pour objectif de définir les composants utilisés pour la réalisation du quadri rotor ainsi que leurs caractéristiques. Nous avons présenté le schéma de branchement général qui montre les raccordements des différents composants ; nous avons utilisé le logiciel arduino ide ainsi que des logiciels tiers pour réaliser un programme en c-arduino pour le drone. Des tests ont été effectués sur le prototype réalisé avec une correction pid.
Des perspectives sont proposées pour d’éventuelles améliorations de cette étude | | En ligne : | D:\CD THESES 2020\RETARDATAIRES\CHIKHAOUI MOHAMED KACEM; DJEBBAR GHILES.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=36082 |
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Commande d’un quadri-rotor par un correcteur PID et implémentation sur une carte ESP32 (2020) 
