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| Titre : | Modélisation et commande PID d’un robot manipulateur ED-7220C | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Djillali Kamour ; Hadbi Mouloud ; Mohamed Ali Bey, Directeur de thèse | | Editeur : | Tizi.Ouzou : U.M.M.T.O | | Année de publication : | 2020 | | Importance : | 117 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30 cm. | | Note générale : | Bibliogr. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Robot manipulateur Commande PID Modèle géométrique Direct (MGD) Modèle géométrique inverse (MGI) | | Résumé : | Le travail de ce mémoire porte sur la modélisation et la commande PID d'un robot manipulateur a 5 degrés de liberté "ED-7220c ", en intégrant une vision artificielle.
L'étude et la modélisation sont effectuées en utilisant les conventions et méthodes : " Denavit-hartenberg modifier " pour le calcul du modèle géomatique direct, " P-Paul " pour le calcul du modèle géométrique inverse et la méthode de décomposition de vecteurs vitesses translations et rotations. Ceci, pour avoir les modèles cinématiques direct et inverse.
Le robot disponible au niveau du département automatique est resté non exploitable dû à l'absence du logiciel permettant l'utilisation de son unité de commande " ED-MK4 ", donc afin de l'améliorer et le rendre à nouveau opérationnel, en lui adaptant une vision artificielle composée d'une caméra USB et un système de traitement d'images, nous étions amenés à concevoir une carte de contrôle assurant la régulation et la commande PID du robot | | En ligne : | D:\CD THESES 2020\RETARDATAIRES\KAMOUR DJILLALI; HADBI MOULOUD.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=36073 |
Modélisation et commande PID d’un robot manipulateur ED-7220C [theses et memoires] / Djillali Kamour ; Hadbi Mouloud ; Mohamed Ali Bey, Directeur de thèse . - Tizi.Ouzou (Tizi.Ouzou) : U.M.M.T.O, 2020 . - 117 p. : ill. ; 30 cm. Bibliogr. Langues : Français | Mots-clés : | Robot manipulateur Commande PID Modèle géométrique Direct (MGD) Modèle géométrique inverse (MGI) | | Résumé : | Le travail de ce mémoire porte sur la modélisation et la commande PID d'un robot manipulateur a 5 degrés de liberté "ED-7220c ", en intégrant une vision artificielle.
L'étude et la modélisation sont effectuées en utilisant les conventions et méthodes : " Denavit-hartenberg modifier " pour le calcul du modèle géomatique direct, " P-Paul " pour le calcul du modèle géométrique inverse et la méthode de décomposition de vecteurs vitesses translations et rotations. Ceci, pour avoir les modèles cinématiques direct et inverse.
Le robot disponible au niveau du département automatique est resté non exploitable dû à l'absence du logiciel permettant l'utilisation de son unité de commande " ED-MK4 ", donc afin de l'améliorer et le rendre à nouveau opérationnel, en lui adaptant une vision artificielle composée d'une caméra USB et un système de traitement d'images, nous étions amenés à concevoir une carte de contrôle assurant la régulation et la commande PID du robot | | En ligne : | D:\CD THESES 2020\RETARDATAIRES\KAMOUR DJILLALI; HADBI MOULOUD.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=36073 |
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Modélisation et commande PID d’un robot manipulateur ED-7220C (2020) 
