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Titre : Automatique avancée .Tome1 , Techniques d'identification et d'estimation Type de document : texte imprime Auteurs : Raymond Hanus, Auteur Editeur : Hermes science publ. Année de publication : cop. 2007 Autre Editeur : Lavoisier Importance : 295 p. Présentation : fig., graph. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-1701-0 Note générale :
La couv. porte en plus : "Série automatique avancée"
Bibliogr. p. [281]-284. IndexLangues : Français Mots-clés : Commande automatique:modèles mathématiques Estimation de paramètres Moindres carrés Systèmes linéaires Systèmes non linéaires Systèmes:identification Résumé :
Cet ouvrage constitue le premier volume de la série Automatique avancée. Il porte sur la modélisation et l'estimation paramétrique des systèmes. Il est divisé en trois parties :
la première partie est consacrée à la définition des principes généraux relatifs à la modélisation des systèmes et à quelques rappels de mathématiques et de statistiques. Cette partie met l'accent sur la méthodologie et passe en revue différentes classes de modèles. Quelques outils statistiques et résultats concernant les dérivées vectorielles et matricielles sont présentés ;
la deuxième partie expose les méthodes d'estimation paramétriques de différents systèmes, allant des plus simples aux plus compliqués. Sont ainsi étudiées les propriétés des méthodes des moindres carrés, du maximum de vraisemblance, des filtres récurrents, des observateurs d'état dont le filtre de Kalman ;
la dernière partie d'Automatique avancée 1 s'intéresse à la mise en oeuvre de la théorie développée précédemment.
Ce livre montre enfin comment tenir compte des liaisons unilatérales et bilatérales et fournit quelques tests statistiques permettant de vérifier a posteriori les hypothèses qui avaient été faites.Note de contenu :
Préambule
PRINCIPES GÉNÉRAUX DE LA MODÉLISATION ET RAPPELS MATHÉMATIQUES.
Chapitre 1. Considérations générales sur la modélisation.
Chapitre 2. Classes de modèles.
Chapitre 3. Modélisation et approximation.
Chapitre 4. Dérivées vectorielles. MÉTHODES D'ESTIMATION PARAMÉTRIQUE.
Chapitre 5. Méthode des moindres carrés (M.C.).
Chapitre 6. M.C. (cas vectoriel).
Chapitre 7. M.C. (approximations non linéaires).
Chapitre 8. M.C. (approximations évolutives).
Chapitre 9. M.C. (erreurs systématiques sur les mesures).
Chapitre 10. M.C. (erreurs aléatoires sur les mesures).
Chapitre 11. Méthode du maximum de vraisemblance (M.V.).
Chapitre 12. Filtres récurrents (Modèles de Box et Jenkins).
Chapitre 13. Observateurs d'état.
Chapitre 14. Filtres de Kalman.
Chapitre 15. Trajectoire modale et états modaux. MISES EN ÂŒUVRE.
Chapitre 16. Algorithmes de résolution.
Chapitre 17. Liaisons sur les paramètres.
Chapitre 18. Méthodes d'optimisation.
Chapitre 19. Tests d'hypothèse.
Annexes.
Bibliographie.Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=9542 Automatique avancée .Tome1 , Techniques d'identification et d'estimation [texte imprime] / Raymond Hanus, Auteur . - [S.l.] : Hermes science publ. : [S.l.] : Lavoisier, cop. 2007 . - 295 p. : fig., graph. ; 24 cm.
ISBN : 978-2-7462-1701-0
La couv. porte en plus : "Série automatique avancée"
Bibliogr. p. [281]-284. Index
Langues : Français
Mots-clés : Commande automatique:modèles mathématiques Estimation de paramètres Moindres carrés Systèmes linéaires Systèmes non linéaires Systèmes:identification Résumé :
Cet ouvrage constitue le premier volume de la série Automatique avancée. Il porte sur la modélisation et l'estimation paramétrique des systèmes. Il est divisé en trois parties :
la première partie est consacrée à la définition des principes généraux relatifs à la modélisation des systèmes et à quelques rappels de mathématiques et de statistiques. Cette partie met l'accent sur la méthodologie et passe en revue différentes classes de modèles. Quelques outils statistiques et résultats concernant les dérivées vectorielles et matricielles sont présentés ;
la deuxième partie expose les méthodes d'estimation paramétriques de différents systèmes, allant des plus simples aux plus compliqués. Sont ainsi étudiées les propriétés des méthodes des moindres carrés, du maximum de vraisemblance, des filtres récurrents, des observateurs d'état dont le filtre de Kalman ;
la dernière partie d'Automatique avancée 1 s'intéresse à la mise en oeuvre de la théorie développée précédemment.
Ce livre montre enfin comment tenir compte des liaisons unilatérales et bilatérales et fournit quelques tests statistiques permettant de vérifier a posteriori les hypothèses qui avaient été faites.Note de contenu :
Préambule
PRINCIPES GÉNÉRAUX DE LA MODÉLISATION ET RAPPELS MATHÉMATIQUES.
Chapitre 1. Considérations générales sur la modélisation.
Chapitre 2. Classes de modèles.
Chapitre 3. Modélisation et approximation.
Chapitre 4. Dérivées vectorielles. MÉTHODES D'ESTIMATION PARAMÉTRIQUE.
Chapitre 5. Méthode des moindres carrés (M.C.).
Chapitre 6. M.C. (cas vectoriel).
Chapitre 7. M.C. (approximations non linéaires).
Chapitre 8. M.C. (approximations évolutives).
Chapitre 9. M.C. (erreurs systématiques sur les mesures).
Chapitre 10. M.C. (erreurs aléatoires sur les mesures).
Chapitre 11. Méthode du maximum de vraisemblance (M.V.).
Chapitre 12. Filtres récurrents (Modèles de Box et Jenkins).
Chapitre 13. Observateurs d'état.
Chapitre 14. Filtres de Kalman.
Chapitre 15. Trajectoire modale et états modaux. MISES EN ÂŒUVRE.
Chapitre 16. Algorithmes de résolution.
Chapitre 17. Liaisons sur les paramètres.
Chapitre 18. Méthodes d'optimisation.
Chapitre 19. Tests d'hypothèse.
Annexes.
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Titre : Représentation et identification par modèle non entier Type de document : texte imprime Auteurs : Alain Oustaloup, Auteur ; Cois, Olivier, Auteur ; Le Lay, Ludovic, Auteur Editeur : Lavoisier Année de publication : impr. 2005, cop. 2005 Autre Editeur : Hermes science publ. Importance : 269 p. Présentation : ill. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-1086-8 Note générale :
Bibliogr. p. [213]-220Langues : Français Mots-clés : Calcul différentiel Systèmes linéaires Diffusion (physique) Problème inverse de diffusion Modèles mathématiques Systèmes:identification:modèles mathématiques
Estimation de paramètres Systèmes de grandes dimensionsRésumé :
Cet ouvrage constitue la première étude entièrement consacrée à la représentation et à l'identification par modèle non entier. Il concrétise de manière pédagogique les travaux de recherche menés par l'équipe CRONE durant la dernière décennie. La dérivation non entière en est le fondement. Après un rappel de ses définitions et propriétés, elle est utilisée dans la représentation d'état et l'analyse des systèmes linéaires non entiers ainsi que dans la modélisation des phénomènes de diffusion. L'identification temporelle et fréquentielle est développée à travers l'estimation paramétrique de divers modèles à dérivées non entières, puis appliquée à des systèmes de nature différente et tout particulièrement à la résolution d'un problème inverse en thermique. Les performances obtenues par simulation ou implémentation sont illustrées par des diagrammes temporels et fréquentiels issus en grande partie du logiciel CRONE. L'ouvrage est destiné à tous ceux qui sont intéressés ou confrontés à l'identification de systèmes de grande dimension, à paramètres localisés ou répartis.Note de contenu :
Représentation et identification par modèle non-entier :
Introduction.
Opérateurs différentiels non entiers et systèmes linéaires non entiers.
Introduction.
Intégration non entière.
Dérivation non entière.
Système linéaire non entier.
Représentation et analyse des systèmes linéaires non entiers.
Introduction.
Représentation d'état non entière.
Décomposition modale d'un système non entier. Transformée inverse de Laplace des modes propres. Condition de stabilité d'un système non entier.
Simulation d'un système non entier.
Exemples d'étude.
La dérivation non entière en modélisation des phénomènes de diffusion : application aux systèmes thermiques.
Introduction.
Transfert de chaleur dans les milieux semi-infinis. Transfert de chaleur dans les milieux finis.
Conclusion.
Identification temporelle par modèle non entier explicite.
Introduction. Méthodes à erreur d'équation : seuls les coefficients sont estimés.
Méthodes à erreur de sortie : les ordres de dérivation sont estimés au même titre que les coefficients.
Application de l'identification temporelle d'un système thermique à la résolution d'un problème inverse.
Introduction.
Mesure de la température en un point proche de la pointe de l'outil.
Première étape : identification du comportement dynamique de l'outil.
Seconde étape : estimation des conditions thermiques de coupe pendant l'usinage.
Identification fréquentielle par modèle non entier explicite.
Introduction.
Rappel des principes de différentes approches d'identification fréquentielle.
Système à dérivée non entière explicite.
Modèles à dérivées non entières explicites.
Un modèle non entier explicite comme modèle d'identification.
Identification fréquentielle par modèle non entier implicite.
Introduction.
Système à dérivée non entière implicite.
Modèles à dérivées non entières implicites.
Un modèle non entier implicite comme modèle d'identification.
La transmittance d'un système non entier implicite comme modèle d'identification.
Annexe 1: Étude du comportement asymptotique des impédances thermiques des milieux finis.
Annexe 2 : Simulation numérique de la sensibilité du modèle à l'ordre de dérivation.
Annexe 4. Le problème de Type Cauchy.
Annexe 5. Modèle non entier implicite : représentation et gradient.
Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=9543 Représentation et identification par modèle non entier [texte imprime] / Alain Oustaloup, Auteur ; Cois, Olivier, Auteur ; Le Lay, Ludovic, Auteur . - [S.l.] : Lavoisier : [S.l.] : Hermes science publ., impr. 2005, cop. 2005 . - 269 p. : ill. ; 24 cm.
ISBN : 978-2-7462-1086-8
Bibliogr. p. [213]-220
Langues : Français
Mots-clés : Calcul différentiel Systèmes linéaires Diffusion (physique) Problème inverse de diffusion Modèles mathématiques Systèmes:identification:modèles mathématiques
Estimation de paramètres Systèmes de grandes dimensionsRésumé :
Cet ouvrage constitue la première étude entièrement consacrée à la représentation et à l'identification par modèle non entier. Il concrétise de manière pédagogique les travaux de recherche menés par l'équipe CRONE durant la dernière décennie. La dérivation non entière en est le fondement. Après un rappel de ses définitions et propriétés, elle est utilisée dans la représentation d'état et l'analyse des systèmes linéaires non entiers ainsi que dans la modélisation des phénomènes de diffusion. L'identification temporelle et fréquentielle est développée à travers l'estimation paramétrique de divers modèles à dérivées non entières, puis appliquée à des systèmes de nature différente et tout particulièrement à la résolution d'un problème inverse en thermique. Les performances obtenues par simulation ou implémentation sont illustrées par des diagrammes temporels et fréquentiels issus en grande partie du logiciel CRONE. L'ouvrage est destiné à tous ceux qui sont intéressés ou confrontés à l'identification de systèmes de grande dimension, à paramètres localisés ou répartis.Note de contenu :
Représentation et identification par modèle non-entier :
Introduction.
Opérateurs différentiels non entiers et systèmes linéaires non entiers.
Introduction.
Intégration non entière.
Dérivation non entière.
Système linéaire non entier.
Représentation et analyse des systèmes linéaires non entiers.
Introduction.
Représentation d'état non entière.
Décomposition modale d'un système non entier. Transformée inverse de Laplace des modes propres. Condition de stabilité d'un système non entier.
Simulation d'un système non entier.
Exemples d'étude.
La dérivation non entière en modélisation des phénomènes de diffusion : application aux systèmes thermiques.
Introduction.
Transfert de chaleur dans les milieux semi-infinis. Transfert de chaleur dans les milieux finis.
Conclusion.
Identification temporelle par modèle non entier explicite.
Introduction. Méthodes à erreur d'équation : seuls les coefficients sont estimés.
Méthodes à erreur de sortie : les ordres de dérivation sont estimés au même titre que les coefficients.
Application de l'identification temporelle d'un système thermique à la résolution d'un problème inverse.
Introduction.
Mesure de la température en un point proche de la pointe de l'outil.
Première étape : identification du comportement dynamique de l'outil.
Seconde étape : estimation des conditions thermiques de coupe pendant l'usinage.
Identification fréquentielle par modèle non entier explicite.
Introduction.
Rappel des principes de différentes approches d'identification fréquentielle.
Système à dérivée non entière explicite.
Modèles à dérivées non entières explicites.
Un modèle non entier explicite comme modèle d'identification.
Identification fréquentielle par modèle non entier implicite.
Introduction.
Système à dérivée non entière implicite.
Modèles à dérivées non entières implicites.
Un modèle non entier implicite comme modèle d'identification.
La transmittance d'un système non entier implicite comme modèle d'identification.
Annexe 1: Étude du comportement asymptotique des impédances thermiques des milieux finis.
Annexe 2 : Simulation numérique de la sensibilité du modèle à l'ordre de dérivation.
Annexe 4. Le problème de Type Cauchy.
Annexe 5. Modèle non entier implicite : représentation et gradient.
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Analyse des interactions dans les systèmes multivariables Becha, Tassadit Pid control Johnson, Michael A. Commande multiboucle des systèmes multivariables Moukebel, Amine La commande de procédés industriels Pomerleau, André Commande CRONE ,Application à un procédé pilote de laboratoire (CRONE control ,application to a pilot laboratory process) Guermah, Said Commande multiboucle basée sur le placement de pôles dominants Djaroun, Rabah Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Automatique élémentaire : de l'analyse des systèmes Type de document : texte imprime Auteurs : Frédéric Rotella, Auteur ; Zambettakis, Irène, Auteur Editeur : Hermes science publ. Année de publication : impr. 2008, cop. 2008 Autre Editeur : Lavoisier Importance : 484 p. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-2051-5 Note générale :
Bibliographie p. [471]-480. IndexLangues : Français Mots-clés : Commande, Théorie de la Commande linéaire Régulateurs PID Systèmes auto-organisés Résumé :
Cet ouvrage est issu de réflexions pédagogiques sur l'enseignement de l'automatique. Son originalité réside dans la présentation des méthodes de base pour l'analyse et la commande des systèmes continus par une approche opérationnelle simple. Ce point de vue permet d'obtenir les résultats usuels sans utiliser le formalisme de la transformée de Laplace.
Automatique élémentaire insiste particulièrement sur les notions de linéarisation et d'opérateur de transfert.
L'optimisation des paramètres, les méthodes simples d'identification de modèles linéaires ainsi que le réglage des régulateurs PID sont largement développés. Afin d'envisager la conception de la commande des systèmes à plusieurs entrées, certaines pistes basées sur la notion d'état sont également proposées.
Tout au long de l'ouvrage, des exemples pratiques illustrent les méthodes. Certains sont traités sous forme de travaux pratiques jusqu'à la mise en oeuvre de la commande. Cela permet de souligner que l'automatique est avant tout une science tournée vers l'application des techniques qu'elle regroupe.Note de contenu :
PREMIERE PARTIE : Modélisation et analyse
1, Modélisation et linéarisation
2, Réponse indicielle des systèmes linéaires
3, Stabilité et précision
4, Analyse fréquentielle
5, Optimisation de critères
DEUXIEME PARTIE : Identification et régulation
6, Identification d'un modèle linéaire
7, Régulation proportionnelle
8, La régulation par PID
9, Deux études de cas : régulation d'un système thermique ; asservissement d'une suspension magnétique
10, Systèmes multi-entrées
Première partie. Modélisation et analyse
Chapitre 1. Modélisation et linéarisation
Chapitre 2. Réponse indicielle des systèmes linéaires
Chapitre 3. Stabilité et précision
Chapitre 4. Analyse fréquentielle
Chapitre 5. Optimisation de critères
Deuxième partie. Identification et régulation
Chapitre 6. Identification d'un modèle linéaire
Chapitre 7. Régulation proportionnelle
Chapitre 8. La régulation par PID
Chapitre 9. Deux études de cas
Chapitre 10. Systèmes multi-entrées
Annexe : calcul opérationnel et transfertPermalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=9557 Automatique élémentaire : de l'analyse des systèmes [texte imprime] / Frédéric Rotella, Auteur ; Zambettakis, Irène, Auteur . - [S.l.] : Hermes science publ. : [S.l.] : Lavoisier, impr. 2008, cop. 2008 . - 484 p. ; 24 cm.
ISBN : 978-2-7462-2051-5
Bibliographie p. [471]-480. Index
Langues : Français
Mots-clés : Commande, Théorie de la Commande linéaire Régulateurs PID Systèmes auto-organisés Résumé :
Cet ouvrage est issu de réflexions pédagogiques sur l'enseignement de l'automatique. Son originalité réside dans la présentation des méthodes de base pour l'analyse et la commande des systèmes continus par une approche opérationnelle simple. Ce point de vue permet d'obtenir les résultats usuels sans utiliser le formalisme de la transformée de Laplace.
Automatique élémentaire insiste particulièrement sur les notions de linéarisation et d'opérateur de transfert.
L'optimisation des paramètres, les méthodes simples d'identification de modèles linéaires ainsi que le réglage des régulateurs PID sont largement développés. Afin d'envisager la conception de la commande des systèmes à plusieurs entrées, certaines pistes basées sur la notion d'état sont également proposées.
Tout au long de l'ouvrage, des exemples pratiques illustrent les méthodes. Certains sont traités sous forme de travaux pratiques jusqu'à la mise en oeuvre de la commande. Cela permet de souligner que l'automatique est avant tout une science tournée vers l'application des techniques qu'elle regroupe.Note de contenu :
PREMIERE PARTIE : Modélisation et analyse
1, Modélisation et linéarisation
2, Réponse indicielle des systèmes linéaires
3, Stabilité et précision
4, Analyse fréquentielle
5, Optimisation de critères
DEUXIEME PARTIE : Identification et régulation
6, Identification d'un modèle linéaire
7, Régulation proportionnelle
8, La régulation par PID
9, Deux études de cas : régulation d'un système thermique ; asservissement d'une suspension magnétique
10, Systèmes multi-entrées
Première partie. Modélisation et analyse
Chapitre 1. Modélisation et linéarisation
Chapitre 2. Réponse indicielle des systèmes linéaires
Chapitre 3. Stabilité et précision
Chapitre 4. Analyse fréquentielle
Chapitre 5. Optimisation de critères
Deuxième partie. Identification et régulation
Chapitre 6. Identification d'un modèle linéaire
Chapitre 7. Régulation proportionnelle
Chapitre 8. La régulation par PID
Chapitre 9. Deux études de cas
Chapitre 10. Systèmes multi-entrées
Annexe : calcul opérationnel et transfertPermalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=9557 Réservation
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Uncertain dynamical systems Martynyuk, A.A. Commande par mode glissant d'un moteur asynchrone triphase Hamadene, Mustapha Automatique du cahier des charges à la réalisation de systèmes Husson, René Exercices et problèmes d'électrotechnique Lasne, Luc Machines électriques Genon, André Commande adaptative et applications Lozano, Rogelio Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Automatique avancée .Tome3 , Asservissement et commande des robots Type de document : texte imprime Auteurs : Raymond Hanus, Auteur Editeur : Hermes science publ. Année de publication : impr. 2007 Autre Editeur : Lavoisier Importance : 190 p. Présentation : fig. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-1703-4 Note générale :
La couv. porte la mention : "Série automatique avancée"
Bibliogr. p. [179]. IndexLangues : Français Mots-clés : Robots:dynamique Robots:mouvements Robots:systèmes de commande Servomécanismes Index. décimale : 6298 Résumé :
Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des robots.
Il est divisé en deux parties :
la première partie s'intéresse à l'essentiel de la modélisation d'un système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler) et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel ,
la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées bloquées. Il montre comment il est possible de construire des algorithmes de conduite de plus en plus précis.
Ce volume 3 se termine par quelques annexes relatives aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices unitaires, des matrices de transformation homogène et à des rappels concernant la dynamique d'un corps rigide.Note de contenu :
Principes généraux de la commande d'un robot.
Introduction. Niveaux de régulation.
La modélisation des robots.
Modèles cinématiques.
Définitions.
Matrice jacobienne et vitesses.
Matrice jacobienne et forces.
Tenseur hessien.
Exemples de modèles cinématiques.
Paramètres de Denavit-Hartenberg.
Transformations homogènes : formes globales , formes récurrentes.
Positions, vitesses, accélérations.
Modèles dynamique. Définitions.
Exemple de modèle dynamique.
Formalisme d'Euler-Lagrange.
Formalisme de Newton-Euler.
Modèle dynamique en variables d'état.
Application au robot planaire.
Génération de trajectoires.
Considérations générales.
Trajectoires dans l'espace de configuration.
Trajectoires dans l'espace de la tâche.
La commande des robots.
Suivi de trajectoires (cas continu).
Exposé du problème. Modèle auxiliaire.
Régulation modale sans astatisme.
Régulation modale avec astatisme.
Dégénérescences de la loi de réglage.
Suivi de trajectoires (cas échantilloné-bloqué).
Exposé du problème.
Système auxiliaire échantilloné-bloqué.
Régulation modale sans astatisme.
Régulation modale avec astatisme.
Dégénérescences de la loi de réglage.
Commande dynamique.
Principe. Modèle dynamique inverse analogique.
Reconstruction par des moyens numériques.
Niveaux d'approximations du modèle dynamique de Lagrange.
Niveaux d'approximations du modèle de Newton.
Suivi de trajectoires dans l'espace opérationnel.
Exposé du problème.
Méthode du modèle cinématique inverse.
Méthode dite du jacobien inverse.
Méthode dite du jacobien transposé.
Méthode exacte. Annexes.
Matrices antisymétriques et matrices unitaires.
Matrices de transformation homogènes.
Rappels sur la dynamique d'un corps rigide.
Programmes en langage symbolique.
Bibliographie.
Index
Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=9571 Automatique avancée .Tome3 , Asservissement et commande des robots [texte imprime] / Raymond Hanus, Auteur . - [S.l.] : Hermes science publ. : [S.l.] : Lavoisier, impr. 2007 . - 190 p. : fig. ; 24 cm.
ISBN : 978-2-7462-1703-4
La couv. porte la mention : "Série automatique avancée"
Bibliogr. p. [179]. Index
Langues : Français
Mots-clés : Robots:dynamique Robots:mouvements Robots:systèmes de commande Servomécanismes Index. décimale : 6298 Résumé :
Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des robots.
Il est divisé en deux parties :
la première partie s'intéresse à l'essentiel de la modélisation d'un système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler) et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel ,
la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées bloquées. Il montre comment il est possible de construire des algorithmes de conduite de plus en plus précis.
Ce volume 3 se termine par quelques annexes relatives aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices unitaires, des matrices de transformation homogène et à des rappels concernant la dynamique d'un corps rigide.Note de contenu :
Principes généraux de la commande d'un robot.
Introduction. Niveaux de régulation.
La modélisation des robots.
Modèles cinématiques.
Définitions.
Matrice jacobienne et vitesses.
Matrice jacobienne et forces.
Tenseur hessien.
Exemples de modèles cinématiques.
Paramètres de Denavit-Hartenberg.
Transformations homogènes : formes globales , formes récurrentes.
Positions, vitesses, accélérations.
Modèles dynamique. Définitions.
Exemple de modèle dynamique.
Formalisme d'Euler-Lagrange.
Formalisme de Newton-Euler.
Modèle dynamique en variables d'état.
Application au robot planaire.
Génération de trajectoires.
Considérations générales.
Trajectoires dans l'espace de configuration.
Trajectoires dans l'espace de la tâche.
La commande des robots.
Suivi de trajectoires (cas continu).
Exposé du problème. Modèle auxiliaire.
Régulation modale sans astatisme.
Régulation modale avec astatisme.
Dégénérescences de la loi de réglage.
Suivi de trajectoires (cas échantilloné-bloqué).
Exposé du problème.
Système auxiliaire échantilloné-bloqué.
Régulation modale sans astatisme.
Régulation modale avec astatisme.
Dégénérescences de la loi de réglage.
Commande dynamique.
Principe. Modèle dynamique inverse analogique.
Reconstruction par des moyens numériques.
Niveaux d'approximations du modèle dynamique de Lagrange.
Niveaux d'approximations du modèle de Newton.
Suivi de trajectoires dans l'espace opérationnel.
Exposé du problème.
Méthode du modèle cinématique inverse.
Méthode dite du jacobien inverse.
Méthode dite du jacobien transposé.
Méthode exacte. Annexes.
Matrices antisymétriques et matrices unitaires.
Matrices de transformation homogènes.
Rappels sur la dynamique d'un corps rigide.
Programmes en langage symbolique.
Bibliographie.
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Commande d’un drone type quadrirotor en utilisant la commande linéaire quadratique. Touat, Juba Mise en oeuvre d'une stratégie de commande neuro floue Lahouazi, Ferhat Introduction à l'analyse numérique matricielle et à l'optimisation Ciarlet, Philippe Gaston Principes d'électronique Malvino, Albert-Paul Régulation PID en génie électrique Jacob, Dominique Contribution à la synthèse de controleurs fractionnaires d'ordre réduit pour la commande des systèmes de grande dimension Amoura, Karima Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Signaux et systèmes linéaires continus Type de document : texte imprime Auteurs : Jean-Pierre Guillois, Auteur Editeur : Hermes science publ. Année de publication : impr. 2011, cop. 2011 Autre Editeur : Lavoisier Importance : 480 p. Présentation : ill., fig., graph. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-3001-9 Note générale : Bibliogr. p. [369]. Index Langues : Français Mots-clés : Systèmes linéaires Signal, Théorie du (télécommunications) Résumé :
Il n'est guère de fonctionnement sans système, ces derniers obéissant généralement à des signaux. De la pendule à balancier aux drones, l'imbrication des systèmes élémentaires conduit aux systèmes les plus complexes. Les outils mathématiques de l'algèbre (nombres complexes, fractions rationnelles, décomposition en éléments simples) et de l'analyse (dérivation, intégration, limites, fonctions sinusoïdales, logarithmiques, exponentielles) permettent d'analyser nombre d'entre eux.
L'ouvrage Signaux et systèmes linéaires continus présente de manière didactique, les notions fondamentales des signaux et des systèmes linéaires continus.
Les concepts présentés sont expliqués en privilégiant la matérialisation et le bon sens. Tous les résultats sont démontrés. De nombreux exemples d'applications détaillées comme un système asservi, un oscillateur, des filtres, un intégrateur ou un dérivateur illustrent les études théoriques.
Signaux et systèmes linéaires continus s'adresse aux lecteurs qui souhaitent également aborder les domaines plus spécialisés comme les systèmes bouclés, les régulateurs, les amplificateurs haute-fréquence ou les transmetteurs.Note de contenu :
Chapitre 1. Préliminaires.
Chapitre 2. Échelles linéaires et logarithmiques.
Chapitre 3. Signaux et systèmes : types et modèles.
Chapitre 4. Fonctions de transfert de la classe des fractions rationnelles.
Annexes.
Bibliographie.
Index.Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=9630 Signaux et systèmes linéaires continus [texte imprime] / Jean-Pierre Guillois, Auteur . - [S.l.] : Hermes science publ. : [S.l.] : Lavoisier, impr. 2011, cop. 2011 . - 480 p. : ill., fig., graph. ; 24 cm.
ISBN : 978-2-7462-3001-9
Bibliogr. p. [369]. Index
Langues : Français
Mots-clés : Systèmes linéaires Signal, Théorie du (télécommunications) Résumé :
Il n'est guère de fonctionnement sans système, ces derniers obéissant généralement à des signaux. De la pendule à balancier aux drones, l'imbrication des systèmes élémentaires conduit aux systèmes les plus complexes. Les outils mathématiques de l'algèbre (nombres complexes, fractions rationnelles, décomposition en éléments simples) et de l'analyse (dérivation, intégration, limites, fonctions sinusoïdales, logarithmiques, exponentielles) permettent d'analyser nombre d'entre eux.
L'ouvrage Signaux et systèmes linéaires continus présente de manière didactique, les notions fondamentales des signaux et des systèmes linéaires continus.
Les concepts présentés sont expliqués en privilégiant la matérialisation et le bon sens. Tous les résultats sont démontrés. De nombreux exemples d'applications détaillées comme un système asservi, un oscillateur, des filtres, un intégrateur ou un dérivateur illustrent les études théoriques.
Signaux et systèmes linéaires continus s'adresse aux lecteurs qui souhaitent également aborder les domaines plus spécialisés comme les systèmes bouclés, les régulateurs, les amplificateurs haute-fréquence ou les transmetteurs.Note de contenu :
Chapitre 1. Préliminaires.
Chapitre 2. Échelles linéaires et logarithmiques.
Chapitre 3. Signaux et systèmes : types et modèles.
Chapitre 4. Fonctions de transfert de la classe des fractions rationnelles.
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