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| Titre : | Commande sous réseau d’un bras manipulateur à six degrés de liberté | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Rima Chalabi ; Lani Sylia ; Rochdi Bouchebbat, Directeur de thèse | | Editeur : | TIZI-OUZOU : FGEI.UMMTO | | Année de publication : | 2019 | | Importance : | 61 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30 cm. | | Note générale : | Bibliogr | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Robotique Bras manipulateur Contrôleur PD TrueTime Commande sous réseau. | | Résumé : | Le mémoire avait abordé le problème du contrôle d'un bras manipulateur (IRB 140) via une communication réseau. L'outil de simulation TrueTime a été utilisé pour créer un système de contrôle en réseau pour l'IRB 140. L'utilisation de la méthode NCS présente de nombreux avantages, tels que le câblage réduit du système, la facilité de diagnostic et de maintenance du système, ainsi que l'agilité et la flexibilité accrues du système. Les contrôleurs proportionnels et dérivés (PD) ont été introduits et appliqués en raison de leur facilité d'utilisation et de leur efficacité pour maintenir la stabilité des systèmes non linéaires. Les simulations du modèle dynamique avaient pour objectif principal de prouver la validité du modèle. Les simulations en boucle ouverte avec le couple souhaité ont montré que le comportement du système était instable, comme supposé. De l'autre côté, les simulations en boucle fermée utilisant des contrôleurs PD ont donné des résultats très satisfaisants | | En ligne : | D:\CD THESES 2019\MAST.AUTO\CHALABI RIMA; LANI SYLIA.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=34339 |
Commande sous réseau d’un bras manipulateur à six degrés de liberté [theses et memoires] / Rima Chalabi ; Lani Sylia ; Rochdi Bouchebbat, Directeur de thèse . - TIZI-OUZOU (TIZI-OUZOU) : FGEI.UMMTO, 2019 . - 61 p. : ill. ; 30 cm. Bibliogr Langues : Français | Mots-clés : | Robotique Bras manipulateur Contrôleur PD TrueTime Commande sous réseau. | | Résumé : | Le mémoire avait abordé le problème du contrôle d'un bras manipulateur (IRB 140) via une communication réseau. L'outil de simulation TrueTime a été utilisé pour créer un système de contrôle en réseau pour l'IRB 140. L'utilisation de la méthode NCS présente de nombreux avantages, tels que le câblage réduit du système, la facilité de diagnostic et de maintenance du système, ainsi que l'agilité et la flexibilité accrues du système. Les contrôleurs proportionnels et dérivés (PD) ont été introduits et appliqués en raison de leur facilité d'utilisation et de leur efficacité pour maintenir la stabilité des systèmes non linéaires. Les simulations du modèle dynamique avaient pour objectif principal de prouver la validité du modèle. Les simulations en boucle ouverte avec le couple souhaité ont montré que le comportement du système était instable, comme supposé. De l'autre côté, les simulations en boucle fermée utilisant des contrôleurs PD ont donné des résultats très satisfaisants | | En ligne : | D:\CD THESES 2019\MAST.AUTO\CHALABI RIMA; LANI SYLIA.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=34339 |
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Commande sous réseau d’un bras manipulateur à six degrés de liberté (2019) 
