Titre :	Conception, réalisation et commande d’un bras manipulateur à quatre degrés de liberté
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Aghilas Bessah ; Hounas Mohand ; Mohamed Ali Bey, Directeur de thèse
Editeur :	TIZI-OUZOU : FGEI.UMMTO
Année de publication :	2019
Importance :	70 p.
Présentation :	ill.
Format :	30 cm.
Note générale :	Bibliogr
Langues :	Français
Mots-clés :	modèle géométrique direct, modèle géométrique inverse, modèle cinématique direct, modèle cinématique inverse, génération de mouvement, paramètres de Denavit-Hartenberg, paramètres de Denavit-Hartenberg modifié, jacobienne de base, robot redondant, position singulière, moteur dynamixel, arduino, conducteurs de lignes 74ls241.
Résumé :	Dans ce présent mémoire, nous avons présenté la conception, la réalisation et la commande d'un bras robotique à chaine ouverte simple de 4 degrés de liberté. Réalisé à base de servomoteurs intelligents (dynamixel AX-12A) et commandé par une carte arduino. Cette dernière a pour fonction de gérer la communication série entre les servomoteurs et de les commander en position et en vitesse. Ce bras peut être programmé a des mouvements diverses. Ce mémoire est organisé en deux parties : La première partie fournit le contexte théorique : modélisation géométrique, modélisation cinématique ainsi que la génération de trajectoire. La partie pratique, aborde les aspects relatifs à la conception, à la réalisation et la commande du bras réalisé
En ligne :	D:\CD THESES 2019\MAST.AUTO\BESSAH AGHILAS; HOUNAS MOHAND.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=34325

Conception, réalisation et commande d’un bras manipulateur à quatre degrés de liberté [theses et memoires] / Aghilas Bessah ; Hounas Mohand ; Mohamed Ali Bey, Directeur de thèse . - TIZI-OUZOU (TIZI-OUZOU) : FGEI.UMMTO, 2019 . - 70 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr
Langues : Français

Mots-clés :	modèle géométrique direct, modèle géométrique inverse, modèle cinématique direct, modèle cinématique inverse, génération de mouvement, paramètres de Denavit-Hartenberg, paramètres de Denavit-Hartenberg modifié, jacobienne de base, robot redondant, position singulière, moteur dynamixel, arduino, conducteurs de lignes 74ls241.
Résumé :	Dans ce présent mémoire, nous avons présenté la conception, la réalisation et la commande d'un bras robotique à chaine ouverte simple de 4 degrés de liberté. Réalisé à base de servomoteurs intelligents (dynamixel AX-12A) et commandé par une carte arduino. Cette dernière a pour fonction de gérer la communication série entre les servomoteurs et de les commander en position et en vitesse. Ce bras peut être programmé a des mouvements diverses. Ce mémoire est organisé en deux parties : La première partie fournit le contexte théorique : modélisation géométrique, modélisation cinématique ainsi que la génération de trajectoire. La partie pratique, aborde les aspects relatifs à la conception, à la réalisation et la commande du bras réalisé
En ligne :	D:\CD THESES 2019\MAST.AUTO\BESSAH AGHILAS; HOUNAS MOHAND.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
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