Titre :	Commande par logique floue d’un robot manipulateur à articulation flexible
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Hakima Rahem, Auteur ; Khedoudja Kherraz ép. Zidani, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI
Année de publication :	2017
Importance :	67 f.
Présentation :	ill.
Format :	30cm.
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Commande par logique-flou  Robot manipulateur flexible  Suivi de trajectoire  Suppression de vibrations.
Résumé :	Le travail de recherche présenté dans ce mémoire porte sur l’élaboration d’une stratégie de commande robuste capable de résoudre le problème de poursuite de trajectoire des robots manipulateurs flexibles, tout en réduisant les vibrations. La complexité de ces systèmes réside dans la présence de la flexibilité dans les articulations. La stratégie de commande que nous proposons a pour objet l’élaboration de la loi de commande en se basant sur la logique floue qui est fiable surtout là où les systèmes sont complexes et avoir un modèle dynamique précis est une tache très difficile. Afin de valider et de quantifier les performances de l’approche proposée, nous traitons cinq exemples d’application. Les résultats de simulations obtenus sur les cinq exemples ont permet de valider l’approche proposée.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7562/RahemHakima.pdf?sequence=1&isAll [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=32616

Commande par logique floue d’un robot manipulateur à articulation flexible [theses et memoires] / Hakima Rahem, Auteur ; Khedoudja Kherraz ép. Zidani, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2017 . - 67 f. : ill. ; 30cm.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Commande par logique-flou  Robot manipulateur flexible  Suivi de trajectoire  Suppression de vibrations.
Résumé :	Le travail de recherche présenté dans ce mémoire porte sur l’élaboration d’une stratégie de commande robuste capable de résoudre le problème de poursuite de trajectoire des robots manipulateurs flexibles, tout en réduisant les vibrations. La complexité de ces systèmes réside dans la présence de la flexibilité dans les articulations. La stratégie de commande que nous proposons a pour objet l’élaboration de la loi de commande en se basant sur la logique floue qui est fiable surtout là où les systèmes sont complexes et avoir un modèle dynamique précis est une tache très difficile. Afin de valider et de quantifier les performances de l’approche proposée, nous traitons cinq exemples d’application. Les résultats de simulations obtenus sur les cinq exemples ont permet de valider l’approche proposée.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7562/RahemHakima.pdf?sequence=1&isAll [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=32616