Titre :	Etude comparative des techniques de commandes d’un bras manipulateur.
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Lilia Messaoudene, Auteur ; Seridj Lynda, Auteur ; Khayreddine Saidi, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI
Année de publication :	2015
Importance :	95 p.
Présentation :	ill.
Format :	30 cm.
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Bras manipulateurs, Modélisation des bras manipulateurs, Commande par mode glissant, l Commande classique, logique Commande hybride, Mode glissant flou, poursuite de trajectoire, simulation des lois de commande classique sous MATLAB, Simulation du mode glissant flou sous MATLAB
Résumé :	Le travail élaboré dans ce modeste travail touche le domaine de la robotique ainsi que la théorie de commande des systèmes non linéaires. Dans ce mémoire, nous avons donné des généralités sur les bras manipulateur, ou nous avons parlé un peu sur leur modèle géométrique et cinématique. Une importante partie du mémoire a été consacré à la dynamique de ces bras qui a été déduite par ce qu’on appelle le lagrangien. L’objectif principal de notre travail était de concevoir une commande par modes glissants flous en vue de la commande en position et en vitesse d’un bras manipulateur à deux degrés de liberté. Pour atteindre cet objectif, nous avons commencé par présenter l’ensemble des définitions et des outils nécessaires à la mise au point de la stratégie adopté pour le développement des lois de commande garantissant les performances souhaitées. En effet après un rappel sur les lois de commande classique, que nous avons appliqué et simulé dans la dernière partie de notre travail, nous avons pu constater que ces lois de commande présentent des insuffisances comme le temps de réponse élevé et la délicatesse du choix des matrices des gains proportionnels et dérivées. Pour améliorer la robustesse du système, nous avons présenté la commande par mode glissant, ainsi que ses avantages (simplicité de conception, robustesse vis-à-vis des perturbations externes) et également le principal inconvénient de ce type de commande a savoir, l’existences d’un phénomène important, le chattering. Pour atténuer ou éliminer celui-ci, des solutions ont été proposées en remplaçant le terme discontinu (fonction signe) par une fonction continue saturation, la solution de la couche limite, fuzzy sliding mode, mode glissant d’ordre supérieur,… Et c’est ce que nous avons pu constater, des résultats de simulation de la commande par mode glissant avec la fonction signe ensuite avec saturation. Par la suite, nous avons étudié le principe de la logique floue, nous avons explicité les différentes étapes de la conception du contrôleur flou, à savoir ; la fuzzification, la base de connaissance, le moteur d’inférence et la défuzzification, ainsi que les deux type de régulateur flous type 1 et type 2. Un régulateur floue est par la suite conçu étape par étape pour remplacer la commande équivalente du mode glissant, et la fonction signe de la partie discontinue par la fonction saturation. Les résultats de simulation sous plusieurs conditions ont été rapportés, nous remarquons que, non seulement le Chattering est éliminé mais aussi les performances du système sont nettement améliorées.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7326/MessaoudeneLilia_SeridjL.pdf?seq [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=25869

Etude comparative des techniques de commandes d’un bras manipulateur. [theses et memoires] / Lilia Messaoudene, Auteur ; Seridj Lynda, Auteur ; Khayreddine Saidi, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2015 . - 95 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Bras manipulateurs, Modélisation des bras manipulateurs, Commande par mode glissant, l Commande classique, logique Commande hybride, Mode glissant flou, poursuite de trajectoire, simulation des lois de commande classique sous MATLAB, Simulation du mode glissant flou sous MATLAB
Résumé :	Le travail élaboré dans ce modeste travail touche le domaine de la robotique ainsi que la théorie de commande des systèmes non linéaires. Dans ce mémoire, nous avons donné des généralités sur les bras manipulateur, ou nous avons parlé un peu sur leur modèle géométrique et cinématique. Une importante partie du mémoire a été consacré à la dynamique de ces bras qui a été déduite par ce qu’on appelle le lagrangien. L’objectif principal de notre travail était de concevoir une commande par modes glissants flous en vue de la commande en position et en vitesse d’un bras manipulateur à deux degrés de liberté. Pour atteindre cet objectif, nous avons commencé par présenter l’ensemble des définitions et des outils nécessaires à la mise au point de la stratégie adopté pour le développement des lois de commande garantissant les performances souhaitées. En effet après un rappel sur les lois de commande classique, que nous avons appliqué et simulé dans la dernière partie de notre travail, nous avons pu constater que ces lois de commande présentent des insuffisances comme le temps de réponse élevé et la délicatesse du choix des matrices des gains proportionnels et dérivées. Pour améliorer la robustesse du système, nous avons présenté la commande par mode glissant, ainsi que ses avantages (simplicité de conception, robustesse vis-à-vis des perturbations externes) et également le principal inconvénient de ce type de commande a savoir, l’existences d’un phénomène important, le chattering. Pour atténuer ou éliminer celui-ci, des solutions ont été proposées en remplaçant le terme discontinu (fonction signe) par une fonction continue saturation, la solution de la couche limite, fuzzy sliding mode, mode glissant d’ordre supérieur,… Et c’est ce que nous avons pu constater, des résultats de simulation de la commande par mode glissant avec la fonction signe ensuite avec saturation. Par la suite, nous avons étudié le principe de la logique floue, nous avons explicité les différentes étapes de la conception du contrôleur flou, à savoir ; la fuzzification, la base de connaissance, le moteur d’inférence et la défuzzification, ainsi que les deux type de régulateur flous type 1 et type 2. Un régulateur floue est par la suite conçu étape par étape pour remplacer la commande équivalente du mode glissant, et la fonction signe de la partie discontinue par la fonction saturation. Les résultats de simulation sous plusieurs conditions ont été rapportés, nous remarquons que, non seulement le Chattering est éliminé mais aussi les performances du système sont nettement améliorées.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7326/MessaoudeneLilia_SeridjL.pdf?seq [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
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