Titre :	Commandes en Force-Position-Orientation du PUMA 560 dans l' éspace opérationnel
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Lila Kaci, Auteur ; Amar Hamache, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI
Année de publication :	2013
Importance :	90 p.
Présentation :	ill.
Format :	29 cm.
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Commande  Position  Orientation  Modèles  PUMA 560  méthodes.
Résumé :	Le présent travail traite la problématique de la commande en force-position et orientation du robot PUMA 560 dans l’espace opérationnel, accomplissant la tâche d’ébavurage d’une pièce usiné. D’abord les différents modèles du robot sont établis (modèle géométrique, modèle cinématique et modèle dynamique), suivis de la planification de la tâche à réaliser où les différentes grandeurs opérationnelles de références à savoir la position, vitesse et accélération sont générés. En suite, les lois de commande pour les deux structures (position et forceposition) sont synthétisées et appliquées (méthode du couple calculé et celle des modes glissant pour la position-orientation et la commande en impédance puis la commande hybride externe pour la force-position). L’analyse des résultats de simulation obtenus ont révélé de bonne performance de poursuite et de robustesse aux imprécisions du modèle dynamique et l’accomplissement de la tâche désirée.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7622/KaciLila.pdf?sequence=1&isAllowe [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=25837

Commandes en Force-Position-Orientation du PUMA 560 dans l' éspace opérationnel [theses et memoires] / Lila Kaci, Auteur ; Amar Hamache, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2013 . - 90 p. : ill. ; 29 cm.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Commande  Position  Orientation  Modèles  PUMA 560  méthodes.
Résumé :	Le présent travail traite la problématique de la commande en force-position et orientation du robot PUMA 560 dans l’espace opérationnel, accomplissant la tâche d’ébavurage d’une pièce usiné. D’abord les différents modèles du robot sont établis (modèle géométrique, modèle cinématique et modèle dynamique), suivis de la planification de la tâche à réaliser où les différentes grandeurs opérationnelles de références à savoir la position, vitesse et accélération sont générés. En suite, les lois de commande pour les deux structures (position et forceposition) sont synthétisées et appliquées (méthode du couple calculé et celle des modes glissant pour la position-orientation et la commande en impédance puis la commande hybride externe pour la force-position). L’analyse des résultats de simulation obtenus ont révélé de bonne performance de poursuite et de robustesse aux imprécisions du modèle dynamique et l’accomplissement de la tâche désirée.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7622/KaciLila.pdf?sequence=1&isAllowe [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=25837