Contrôle non linéaire d'un robot manipulateur flexible / Lounas Hemiche (2023) 

Public ISBD Titre : Contrôle non linéaire d'un robot manipulateur flexible Type de document : theses et memoires Auteurs : Lounas Hemiche, Auteur ; Lynda Ouaked, Auteur ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse Editeur : TIZI-OUZOU : FGEI.UMMTO Année de publication : 2023 Importance : 67 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Robots manipulateurs flexibles  Commande par mode glissant  Logique floue  Chattering  Robustesse  Suivi de trajectoire  Suppression des vibrations  Simulations  Stabilité  Environnements dynamiques Résumé : Ce mémoire se concentre sur les défis posés par les robots manipulateurs à articulations flexibles, en utilisant une approche combinant la logique floue et la commande par mode glissant. Les robots flexibles offrent des avantages comme la réduction de poids et une consommation énergétique moindre, mais souffrent de vibrations qui nuisent à leur précision et à leur temps de réponse. La méthode proposée améliore la robustesse et les performances du suivi de trajectoire tout en supprimant les vibrations. Les simulations démontrent l'efficacité de cette approche, réduisant significativement le phénomène de chattering et augmentant la stabilité dans des environnements dynamiques. Ce travail est structuré en quatre chapitres, couvrant la modélisation, la théorie de la commande et les contrôles hybrides. Diplôme : Master En ligne : https://dspace.ummto.dz/handle/ummto/26454 Format de la ressource électronique : PDF Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=37482 Contrôle non linéaire d'un robot manipulateur flexible [theses et memoires] / Lounas Hemiche, Auteur ; Lynda Ouaked, Auteur ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse . - TIZI-OUZOU (TIZI-OUZOU) : FGEI.UMMTO, 2023 . - 67 p. : ill. ; 30 cm. + Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Robots manipulateurs flexibles  Commande par mode glissant  Logique floue  Chattering  Robustesse  Suivi de trajectoire  Suppression des vibrations  Simulations  Stabilité  Environnements dynamiques Résumé : Ce mémoire se concentre sur les défis posés par les robots manipulateurs à articulations flexibles, en utilisant une approche combinant la logique floue et la commande par mode glissant. Les robots flexibles offrent des avantages comme la réduction de poids et une consommation énergétique moindre, mais souffrent de vibrations qui nuisent à leur précision et à leur temps de réponse. La méthode proposée améliore la robustesse et les performances du suivi de trajectoire tout en supprimant les vibrations. Les simulations démontrent l'efficacité de cette approche, réduisant significativement le phénomène de chattering et augmentant la stabilité dans des environnements dynamiques. Ce travail est structuré en quatre chapitres, couvrant la modélisation, la théorie de la commande et les contrôles hybrides. Diplôme : Master En ligne : https://dspace.ummto.dz/handle/ummto/26454 Format de la ressource électronique : PDF Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=37482

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