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| Titre : | Commande PID-Floue d’un robot mobile | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Randa Abbadja, Auteur ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse | | Editeur : | TIZI-OUZOU : FGEI.UMMTO | | Année de publication : | 2022 | | Importance : | 73 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30 cm. | | Note générale : | Bibliogr. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Robot mobile à entraînement différentiel Suivi de trajectoire PID-flou Logique flou Régulateur | | Résumé : | Ce mémoire propose une approche pour résoudre le problème de suivi de trajectoire pour un robot à entraînement différentiel (Differential Drive) en utilisant un contrôleur flou avec une composante PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé). Le robot est modélisé avec une cinématique et une dynamique détaillées, qui sont ensuite implémentées et testées à l'aide de Matlab Simulink.
Étant donné la non-linéarité élevée de la dynamique du robot, un contrôleur flou avec une composante PID a été conçu pour permettre au robot de suivre une trajectoire souhaitée. Les résultats de la simulation démontrent l'efficacité du contrôleur proposé dans le problème de suivi de trajectoire, en utilisant une trajectoire pour justifier son fonctionnement.
En intégrant la logique floue avec les composantes PID, le contrôleur parvient à fournir une meilleure précision et une meilleure adaptabilité dans le suivi de trajectoire pour le robot à entraînement différentiel. Ce mémoire fournit ainsi une contribution importante dans le domaine du contrôle robotique en combinant des techniques traditionnelles de contrôle PID avec la puissance de la logique floue.
| | Diplôme : | Master | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=36977 |
Commande PID-Floue d’un robot mobile [theses et memoires] / Randa Abbadja, Auteur ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse . - TIZI-OUZOU (TIZI-OUZOU) : FGEI.UMMTO, 2022 . - 73 p. : ill. ; 30 cm. Bibliogr. Langues : Français | Mots-clés : | Robot mobile à entraînement différentiel Suivi de trajectoire PID-flou Logique flou Régulateur | | Résumé : | Ce mémoire propose une approche pour résoudre le problème de suivi de trajectoire pour un robot à entraînement différentiel (Differential Drive) en utilisant un contrôleur flou avec une composante PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé). Le robot est modélisé avec une cinématique et une dynamique détaillées, qui sont ensuite implémentées et testées à l'aide de Matlab Simulink.
Étant donné la non-linéarité élevée de la dynamique du robot, un contrôleur flou avec une composante PID a été conçu pour permettre au robot de suivre une trajectoire souhaitée. Les résultats de la simulation démontrent l'efficacité du contrôleur proposé dans le problème de suivi de trajectoire, en utilisant une trajectoire pour justifier son fonctionnement.
En intégrant la logique floue avec les composantes PID, le contrôleur parvient à fournir une meilleure précision et une meilleure adaptabilité dans le suivi de trajectoire pour le robot à entraînement différentiel. Ce mémoire fournit ainsi une contribution importante dans le domaine du contrôle robotique en combinant des techniques traditionnelles de contrôle PID avec la puissance de la logique floue.
| | Diplôme : | Master | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=36977 |
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