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| Titre : | Commande par Mode Glissant-Flou d’un Robot Manipulateur à Articulation Flexible | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Liza Haddadou ; Hamdadache Linda ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse | | Editeur : | Tizi-Ouzou : U.M.M.T.O | | Année de publication : | 2021 | | Importance : | 70 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 24cm. | | Note générale : | Bibliog. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Robot manipulateur Articulation flexible Commande par mode glissant logique floue Commande par mode glissant-flou | | Résumé : | Le travail de recherche présenté dans ce mémoire est l'élaboration d'une stratégie de commande robuste d'un robot manipulateur à articulation flexible, capable d'assurer le suivi de trajectoire, de minimiser les vibrations et de rejeter les perturbations. La complexité de ce procédé physique réside dans la non linéarité et la présence de la flexibilité dans l'articulation qui cause des vibrations.
La stratégie de commande que nous proposons est une commande robuste combinant les avantages de la commande par mode glissant et de la logique floue. La première pour sa robustesse vis-à -vis des perturbations et les incertitudes des paramètres, la logique floue pour sa fiabilité là où les systèmes sont complexes pour remédier au phénomène de chattering causé par la partie discontinue de la commande par mode glissant.
Afin de valider et de quantifier les performances de la stratégie proposée, nous traitons plusieurs tests. Les résultats de simulation obtenus sous Matlab/Simulink ont permet de valider l'approche élaborée | | En ligne : | D:\CD THESES 2021\MAST AUTO\HADDADOU LIZA; HAMDADACHE LINDA.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=36269 |
Commande par Mode Glissant-Flou d’un Robot Manipulateur à Articulation Flexible [theses et memoires] / Liza Haddadou ; Hamdadache Linda ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse . - Tizi-Ouzou (Tizi-Ouzou) : U.M.M.T.O, 2021 . - 70 p. : ill. ; 24cm. Bibliog. Langues : Français | Mots-clés : | Robot manipulateur Articulation flexible Commande par mode glissant logique floue Commande par mode glissant-flou | | Résumé : | Le travail de recherche présenté dans ce mémoire est l'élaboration d'une stratégie de commande robuste d'un robot manipulateur à articulation flexible, capable d'assurer le suivi de trajectoire, de minimiser les vibrations et de rejeter les perturbations. La complexité de ce procédé physique réside dans la non linéarité et la présence de la flexibilité dans l'articulation qui cause des vibrations.
La stratégie de commande que nous proposons est une commande robuste combinant les avantages de la commande par mode glissant et de la logique floue. La première pour sa robustesse vis-à -vis des perturbations et les incertitudes des paramètres, la logique floue pour sa fiabilité là où les systèmes sont complexes pour remédier au phénomène de chattering causé par la partie discontinue de la commande par mode glissant.
Afin de valider et de quantifier les performances de la stratégie proposée, nous traitons plusieurs tests. Les résultats de simulation obtenus sous Matlab/Simulink ont permet de valider l'approche élaborée | | En ligne : | D:\CD THESES 2021\MAST AUTO\HADDADOU LIZA; HAMDADACHE LINDA.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=36269 |
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