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| Titre : | Commande par mode glissant d’un robot manipulateur à articulation flexible | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Sarah Aouiche ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse | | Editeur : | Tizi.Ouzou : U.M.M.T.O | | Année de publication : | 2020 | | Importance : | 128 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30 cm. | | Note générale : | Bibliogr. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Commande par Mode Glissant, Commande par Mode Glissant Intégral, Robot Manipulateur Flexible, Articulation Flexible, Régulation, Suivi de Trajectoire, Suppression de Réticence, Amortissement de Vibrations | | Résumé : | Le travail de recherche présenté dans ce mémoire porte sur l'élaboration d'une technique de contrôle robuste fondé sur la théorie de la commande par mode glissant, pour résoudre le problème de mouvement du robot manipulateur à articulation flexible tout en réduisant les vibrations. La complexité de ce procédé physique réside dans la non linéarité, les forts couplages internes, le caractère multi variable et en particulier la présence de la flexibilité dans la liaison.
La stratégie de commande que nous proposons est qualifiée par sa précision, sa simplicité de conception et sa robustesse vis-à -vis les perturbations et les incertitudes paramétriques adaptées au système.
Afin de vérifier et valider les performances de l'approche proposée, nous effectuons plusieurs tests en mode de régulation et en mode de poursuite de trajectoire tout en introduisant des solutions, d'une part, pour éliminer le phénomène de réticence, d'autre part, pour améliorer la précision et la robustesse dans le cas des perturbations mal adaptées.
Les résultats de simulation obtenus ont permet de confirmer l'efficacité de l'approche | | En ligne : | D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\AOUICHE SARAH.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=35211 |
Commande par mode glissant d’un robot manipulateur à articulation flexible [theses et memoires] / Sarah Aouiche ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse . - Tizi.Ouzou (Tizi.Ouzou) : U.M.M.T.O, 2020 . - 128 p. : ill. ; 30 cm. Bibliogr. Langues : Français | Mots-clés : | Commande par Mode Glissant, Commande par Mode Glissant Intégral, Robot Manipulateur Flexible, Articulation Flexible, Régulation, Suivi de Trajectoire, Suppression de Réticence, Amortissement de Vibrations | | Résumé : | Le travail de recherche présenté dans ce mémoire porte sur l'élaboration d'une technique de contrôle robuste fondé sur la théorie de la commande par mode glissant, pour résoudre le problème de mouvement du robot manipulateur à articulation flexible tout en réduisant les vibrations. La complexité de ce procédé physique réside dans la non linéarité, les forts couplages internes, le caractère multi variable et en particulier la présence de la flexibilité dans la liaison.
La stratégie de commande que nous proposons est qualifiée par sa précision, sa simplicité de conception et sa robustesse vis-à -vis les perturbations et les incertitudes paramétriques adaptées au système.
Afin de vérifier et valider les performances de l'approche proposée, nous effectuons plusieurs tests en mode de régulation et en mode de poursuite de trajectoire tout en introduisant des solutions, d'une part, pour éliminer le phénomène de réticence, d'autre part, pour améliorer la précision et la robustesse dans le cas des perturbations mal adaptées.
Les résultats de simulation obtenus ont permet de confirmer l'efficacité de l'approche | | En ligne : | D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\AOUICHE SARAH.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=35211 |
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